皆さん、こんにちは！
僕はAGVの導入に向けてAGVやAMRを調査していました。AGVってなんですか？っていう状態から調査を始め、今では自社の現場に適したAGVやAMRの選定まで任されています。今回はその中で得た知識を記事にまとめました。
この記事を読むとこんな疑問が解消されます！
- AGVって何？
- AGVとAMRって何が違うの？
結論から言うとAGVとは工場や倉庫などで物を搬送する無人搬送車です。AMRとの大きな違いは目的地までの経路を自動で構築できるかどうかになります。
では以下で詳しく見ていきましょう！
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AGVとは
AGVとはAutomatic Guided Vehicle の略で日本語では「無人搬送車」と訳されます。その名の通り無人である地点Aから別の地点Bにパレットやダンボール、部品などを荷台に乗せて運ぶ台車型の機械になります。
種類としては車両に分類されます。
走行方法は「磁気テープ式」や「マーク式」、「SLAM式」などがあります。走行方式とは何を目印にして走行しているかということです。上の動画だと磁気テープ（地面の黒いテープ）をガイドにしてその上を走行します。
AGVは基本的に磁気テープやQRコードなどの目標や情報をガイドにして目的地まで動きます。
YouTubeなどで調べると物流倉庫や製造現場で使われている動画が出てきます。
値段はピンキリで100万円前後から1,000万円近くのものまであります。
大手さんにシステムアップまでお願いするとシンプルなシステムでも1000万を越えてきます。
部品供給難で納期も2～8か月とかなり厳しい状況です。
AMRとは
AMRとはAutonomous Mobile Robotの略になります。
なんと「モバイルロボット」なのです！携帯電話がモバイルフォンなので携帯ロボット？携帯は流石に無理じゃない？とか思って調べてみたんですが、mobileは移動性とか機動性という意味があるんですね笑
つまり移動できる機動性の高いロボットってことですね。
非ガイド走行方式 AGVや次世代AGV、自律走行搬送ロボットなどと呼ばれています。
AGVの中でも、磁気テープやQRコードなどのガイドを必要とせず、搭載されたセンサなどの情報から自己位置の推定を行うものとされています。
なので基本的に走行方式としてはSLAM式が多いです。
SLAM式ではあらかじめフロアをマッピングして入力しておきます。走行中にレーザースキャナやカメラなどのセンサーで現在いる位置の周囲の情報を拾って登録してあるマップ情報とセンサからの情報で自分が今どこにいるのか推定するのがSLAM式です。
指示通りに動くAGVとオート性能が高いAMR
AGVとAMRの違いですが、見た目はあまり変わりません。AMRのほうがデザイン性がいいですね。
大きな違いは人間の指示通りに動くAGVと半マニュアルでオート性能が高いAMRといったところではないでしょうか。
イメージしやすく言うとAGVは従来の自動車で人が運転します。そしてAMRはテスラのような自動運転が可能になった自動車です。見た目は変わりませんが、操作が全然違いますよね。
代表的な動きとしては磁気テープ式のAGVの場合、進行ルート上に物が置いてあると停止します。AMRの場合だと道幅に余裕があれば新たに障害物を迂回して目的地へ移動するルートを構築して進もうとします。
AMRは人との協同を前提に設計されています。従来のAGVとは設計思想が根本から異なるんです。
とはいっても自動運転同様にAMRもまだまだ発展途上です。
自動で運行する分便利に見えますが、実際の動きとしてはフラフラしていたり、右往左往して結局停止してしまったりすることも多々あります。位置決め精度もあまりよくありません。
展示会やデモ動画で綺麗に動いているのはそれ用にかなり事前に作り込んでいるからです。実際に自分たちの工場に導入してみると思ったように動かせず、期待はずれだったというような話もよく聞きます。
よっぽどスペースに余裕があるような工場でない限り、不安定な部分を補うためにAMRでも工場で使用するときは完全なSLAM方式のみの運用ではなくQRコードなどと併用して使っているのが現状ではないでしょうか。
価格はAGVの方が安いです。ただし海外の特に中国製のAMRだと国産のAGVと同等のものもあります。
最近ではAMRがトレンドで技術の進歩も早いです。
展示会などに行ってもAMRをよく見かけます。コストもどんどん下がっていますし停止精度や走行性能もどんどん良くなっている印象があるのでこれからも情報収集は怠らないようにしたいですね。
まとめ
AGVとは工場や倉庫などで物を搬送する無人搬送車です。AMRとの大きな違いは目的地までの経路を自動で構築できるかどうかになります。
AMRはまだ発展途上なため、不安定な部分を補うためにAMRでも工場で使用するときは完全なSLAM方式のみの運用ではなくQRコードなどと併用して使っているのが現状ではないでしょうか。
僕もいつか工場内でAGVやAMRを群制御してみたいものです。
AGVもAMRも今後のさらなる発展に期待したいですね！
