【レビュー】安川電機製ロボットコントローラYRC1000の使い勝手

安川電機製の垂直多関節ロボットを使った経験や他のロボットと比較した経験から記事にしました。

正直、ロボットの仕様やメカ的な部分は国内メーカーはどこもそんなに変わらないなと言うのが率直な意見です。

とはいえ多少の特徴はあるので、今回はメリットとデメリットの観点から見ていきましょう！

ちなみに今回の対象はロボットコントローラのYRC1000の話がメインになります。

個人的には安川さんのYRC1000は初めてのロボットということもあって結構好きですよ！

メリットは以下になります！

逆にデメリットは以下のことになります。

では一つずつ見ていきましょう！

安川電機製YRC1000のメリット

安川電機のメリットは突出してはいないけどあらゆる点で平均点以上の性能を持っているところだと思います。

メリットには上げていませんが、納期も他のロボットメーカーに比べて結構安定しています。安川電機さんの方針で在庫を抱えることを仕方のないことと割り切っているようです。

では、メリットを見ていきましょう！

ラインナップが広い

安川電機といえば世界でも有数のロボットメーカーです。安川電機、ファナック、KUKA、ABBが4強とか言われていますよね。

そんな安川電機のロボットですからラインナップが豊富にあります。

ロボットを選定する上で、可搬重量ごとに細かくラインナップが分かれているのでオーバースペックになったりギリギリのラインを攻めたりするようなことがなくなります。ちょうどいい可搬重量とアーム長のものを選ぶことができます。

またロボットメーカーによっては軽量が得意または重量が得意、アーク用がメインといったようにロボットにも得意不得意があります。すると軽量型のロボットは安いけど重量型は高い、ハンドリングの機能はいまいちなどといったこともあります。

安川電機はその部分もバランスが良く、どの分野も高いレベルで用意されています。

また安川電気のMotomanはリーチの外側から懐の内側まで稼働領域も結構広めで使い勝手はいいです。

ラダー機能が使える

YRC1000ではコンカレントIOと言うラダー機能があります。PLCほど万能ではありませんが、簡単なシステムぐらいであればロボットを頭にして組み上げることができます。

ちなみに他のロボットメーカーにもある機能になります。

PLCに比べると決して使いやすくはありませんが、ユーザーアラームを作りたいときなどちょっとした制御をしたいときはとても便利です。

他のメーカーよりステップ数が多いとかスキャンタイムなどの差はあります。

簡易ティーチングとPCプログラムが同一

YRC1000の大きな特徴にプログラムの言語があります。僕はここが一番大きい特徴だと思っています。

ティーチングペンダントで行う簡易ティーチングとPCで行うプログラムを完全に別々にして共存できないようにしているメーカーもありますが、YRC1000ではティーチングでもPC上のプログラムでも使用するプログラム言語が同一のものになります。

つまり、PCで作ったプログラムを現場のYRC1000に入れた後でティーチングペンダントで修正したり、追加したりとプログラムの変更ができるんです。

ただしPCで使うにはロボットシミュレーションソフトのMotoSimEG-VRCを購入する必要があります。

プログラムにエラーが出にくい

プログラムで自分で変数を生み出すことはありません。変数はアルファベットと数字（I001,P021など）で設定するので変数の未定義などもありません。

ティーチングペンダントでのプログラムはコードを打っていくのではなく命令文をボタンで選択して組み合わせていきます。なので設定できたものは設定したように動きます。（動作制限がある場合は別です）

エラーを含むようなおかしな命令文は入力することもできなくなっているんです。

この辺はBASIC言語をベースとしているロボットメーカーよりもエラーが出にくい仕組みになっています。

僕はプログラムに慣れていない人には安川電機のロボットは使いやすいと思います。

ただしPC上のプログラムは慣れないとやりにくいです。

通信プロトコルの対応幅が広い

通信のオプションの幅が広いので大体のものに対応しています。他にもIOを見やすく表示する機能やラダーを見やすく表示する機能などのオプションもあります。

僕も全て把握しているわけではないのですが、こんな機能ないですか？と営業さんに言うと提案してくれるかもしれません。

カメラや力覚センサなどと組み合わせたユニットで購入可能

ロボットは周辺機器との組み合わせが非常に重要です。

有名なものにmotosightやmotofitがあります。

ちなみにmotosightに使われているカメラはコグネックス製のカメラなのですが、ロボットとカメラを別々に購入して接続することはかなり難しいのでセットで安川さんのものを購入することをおすすめします。

ティーチングペンダントが操作しやすい

ティーチングペンダントが730gと軽いです。

またちょうど手に収まるように設計されており、操作感がいいです。

画面は小さいのですが、タッチパネルで操作することもできます。

安川電機のロボットはティーチングペンダントでゴリゴリプログラムを書くこともあるので非常に重要なポイントです。

安川電機製YRC1000のデメリット

安川電機製のYRC1000にはデメリットもあります。率直に言うとUIやソフトウェア側の使い勝手がいまいちなんです。

IOの表示がわかりにくい

IOには番号があるんですがロボットのプログラム内部で使うときとコンカレントIOや外部機器との間でやりとりするときの番号の表示が異なります。

外部入出力とプログラムの中の入出力番号を間違えていて合わないことも多々あります。

リストを作って見比べながら管理しないとかなり大変です。

YRC1000コントローラーが大きい

YRC1000は地味にコントローラの置き場所に困ります。

コントローラは安全柵の外に置くのが安全上推奨されているので意外と邪魔になるんです。

あとファンの音が意外にうるさいです。夏場は涼しいですが笑

でも1つのコントローラで複数のロボットアームを制御できるので、ある程度大きくなるのも仕方ないかと思います。

ペンダントの操作が直感的ではない

これはロボット全体のことかもしれませんが、慣れるまでペンダントの操作がかなりややこしいです。

安全のためのインターロック機能やルールもあるので余計に使いにくいです。

ボタンいっぱいある割に使うボタンはそこまで多くありません。

そしてしばらく使わなかったら操作方法が怪しくなります。

ティーチングペンダントを専門で開発しているメーカーもあるようでもっと直感的に使いやすいティーチングペンダントが開発されることを願っています。

コンタクトセンターが繋がりにくい

大手メーカーの特徴ですね。三菱電機さんとかも繋がりにくいですからね。

とはいっても窓口には基本的にすぐに繋がります。三菱さんほどではないです。

最初の電話で技術員と話せるのはまれです。

技術のわかるサポーターが空いていないので折り返しお電話差し上げます。といった状態です。

それでもその日のうちにはしっかりと折り返しの電話がかかってきます。

相談窓口のレベルは当たる人によりますね。

ネットに上がっている情報が少ない

コンタクトセンターに繋がらないからとネットで色々検索してみるのですが、ロボットの情報ってかなり少ないです。

僕はピンポイントでこれが知りたかったと言う情報にたどり着いたことはありません。

僕のブログでも少しでもお役に立てるように情報を発信していこうと思います。

コンタクトセンターの守備範囲はロボットのみ

安川さんはロボットメーカーなので当然といえば当然ですが、ロボット以外の相談をしてもパッケージとして持っているシステム以外の提案はありません。

またパッケージにないビジョンセンサや力覚センサなどの周辺機器の接続や連携を相談してもあまり明確な回答は得られません。

そこはうちにはわかりませんといった回答で終わってしまいます。

運用時のケーブルの取り回しが手間

安川さんの産業ロボットはアーム先端にエアや電源、通信インターフェースなどがついていません。ケーブルをロボット内にしまい込むころもできません。

なのでロボットハンドに様々な機器がつく場合は配線が手間です。

吸着パッドやビジョンセンサをロボットハンドに採用するときは配線でよく苦労しています。

取り外したりするとまた最初から配線し直しなんてこともありますからね。

一度経路や固定個所を決めてしまえばあまり変えることはありませんが、立ち上げの初期はケーブルが引っかかってヒヤッとするようなこともあります。

まとめ

今回は安川電機製のYRC1000とMotomanの特徴をメリット・デメリットの観点で記事にしました。

メリットは以下になります！

逆にデメリットは以下のことになります。

これからも新しい発見がありましたら更新していきます！

色々書きましたが、僕は安川電機さんのロボット好きですよ！お世話になってます！笑