皆さん、こんにちは！
皆さんはどこのロボット使ってますか？
ロボットシステムを設計するのであればロボット用のシミュレーションソフトがあるのとないのでは難易度が大きく変わります。
僕はシミュレーションソフトなしではかなりシンプルなプログラムのロボットシステムを設計するのがやっとかもしれません。
今回は僕が使っている安川電機のシミュレーションソフトMotoSimEG-VRCについてご紹介する記事を作成しました。
MotoSimEG-VRCとは
MotoSimEG-VRCは安川電機製のロボットMOTOMANのシミュレーションソフトになります。
ちなみにMOTOMANはマニピュレータ（アーム本体）の名前です。コントローラはYRC1000、YRC1000micro、DX200、FS100、DX100、NX100に対応しています。
詳細は以下の公式サイトをどうぞ。
購入するとDVD（ソフト）とハードウェアキーが届きます。
ソフトは好きなだけPCにインストール可能ですが、使えるのはUSBにハードウェアキーを挿している端末だけになります。
現場でのメンテナンスやプログラム変更でも使うのでうちでは各工場ごとにハードウェアキーを1つずつ購入しています。そこそこいいお値段です。。。
MotoSimの使い勝手
MotoSimにはたくさんの機能があり、安川製のロボットをプログラムを作成する際や２台目以降の導入検討でかなり使えます。
高度なシステムや複雑なプログラムを組みたいときは必須でしょう。少なくとも僕はMotoSimなしではできません。いや、もしかしたらできるかも（願望）
ただし操作性は良くないです。と言うのもMotoSimではティーチングペンダントでできる操作はパソコンでも同じようにティーチングペンダントを使って行うのが基本なんです。
プログラムなどはPCのキーボードで入力できますし、PCで操作することで使いやすい面もありますが、あのティーチングペンダントのボタンをマウスでポチポチするのはいかがなものかと思います。
またモデリング機能は四角い箱や丸い円柱を作る分にはいいですが、少しでもリアルな3Dモデルは作れません。干渉などを気にされる場合は3DCADで作成したものをインポートするのをおすすめします。
ロボットの部分だけで言うとタクトタイムは正確に出るので速度設定やモーション検討も色々試して最適な設定にできます。
まとめ
MotoSimにはたくさんの機能があり、安川製のロボットをプログラムを作成する際や２台目以降の導入検討でかなり使えます。
ただし操作性はあまり良くありません。
他のロボットのシミュレーションソフトも使ってみたいなと思う今日この頃でした。
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